直流有刷电机直接输入速度对应的pwm肯定是不现实的，因为忽略了重要的一个因素就是负载变化。
实际上pwm控制的是直流有刷电机的电流，而电流决定了电机的扭矩，也就是能够出多大的力。如果负载是10kg,需要保持1000转/分钟的速度，电机需要的电流是1A.那么当负载变为20kg的时候，还要保持1000转/分钟的速度，那么需要的电流可能是1.2A，带来的一个问题是，需要做负载和电流关系的表格，控制的时候去查很多张表，并且做插值。即使这样可行，我们如何知道电机的负载呢？人为去设置吗？而PID恰恰是提供了一种通用的控制方法，我们也不需要关系负载的质量，以及其变化，在一定范围内都可以自行调节。
直流有刷电机直接控制带来的另外一个问题是，假设负载开始是静止的，现在需要到达1000转/分钟的速度，如果直接控制假设电流是1A,那么电机可能需要缓慢的爬升才能到达1000转/分钟，而PID可以调节速度，甚至开始时的电流非常大，让电机快速加速，等速度稳定之后，电流再控制在1A左右调节，PID的实时响应非常好
目前工控领域的直流有刷电机控制算法大部分都是采用二级串级PID,从位置控制到速度控制，再到电流控制。
